卒業論文
テーマ【50字以内】
パーソナルモビリティの自律走行における障害物回避・経路計画手法の開発
内容【800字以内】
次世代型モビリティの自動運転システムの開発を行った。現在、高齢者や障碍者のような交通弱者への新しい生活移動手段としてパーソナルモビリティ(PM)と呼ばれる近距離移動を想定した1~2人乗りの小型電動コンセプトカーの需要が高まっている。私は、電動車いす型のPMについて複数の障害物が存在する環境での自律移動型サービスの実装に向け、以下3点の開発を行った。
■1.複数障害物の位置情報・速度ベクトルの算出 （具体的な詳細は割愛）
■2.PMの移動経路の算出（具体的な詳細は割愛）
■3.PM搭乗者に対する移動サービスの提供（具体的な詳細は割愛）
上記システムをPMに実装して目的地まで移動するタスクを行い、一般的な手法と比較する評価実験を行った。実験の結果、スタック回数が減少することが確認された。また、被験者のアンケートの結果により搭乗者の快適度向上及び負荷の減少が確認された。
苦労した点・工夫した点【400字以内】
卒業研究で苦労した事はシステム開発である。研究初期、システム開発後に不具合が生じその都度デバック作業を行っていた。また、完成したシステムが走行実験で機能せず撤回して新しく作り直す場合が多々あった。このような非効率な開発の結果、開発スケジュールが遅れ、研究メンバーに迷惑をかけてしまうことがあった。この時目の前の開発に注目するあまりにシステム全体のつながりやシステムの運用環境にまで気を配る事が出来ていなかった。この経験から事前に運用条件を整理し、要件定義を行う事の重要さを学んだ。具体的には実装する機能に対して複数の手法を調査しどの手法が最も適切か吟味した。また、コードを書く際に複数のシステムと統合することを考慮して適切なデータ型やライブラリの選定を事前に行うことを心掛けた。その結果、開発工程の効率の向上につながり、電動車いすの自動運転システムの開発に貢献することが出来た。
修士論文（院生のみ）
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